公子友，是周厉王的小儿子，也是周宣王的弟弟。宣王即位二十二年，公子友才被封到郑地，就是郑桓公。郑桓公在封地苦心经营三十三年，因他施仁政，老百姓安居乐业，郑国人都爱戴他。
周幽王继承王位后，任命郑桓公为司徒。桓公回朝廷做了周朝的司徒，因为他的亲和力，促进了周朝百姓的和睦相处，百姓们都很高兴，周朝人民信赖他。
自家兄弟做司徒，主理朝政，周幽王很放心，桓公做司徒一年多了，很有政绩，满朝文武都信任他。在这时周幽王得到了一个冷美人褒姒，褒姒得宠，周幽王便不理朝政。周幽王因宠爱褒姒，做了很多出格的事，众大臣多次劝谏，周幽王不听，引起了诸侯的不满，并有诸侯背叛了周朝。
郑桓公忧心忡忡，深知局势危急，却苦无对策。一日，他找到太史伯，请教道：“如今王室多故，诸侯背叛，有什么办法能使周王朝复兴，我该何去何从？”
太史伯沉思片刻，说道：“王室将乱，周王室已无药可救了。周地不可久居。济水、洛水、黄河、颍水之间，地近虢国、郐国，两国之君贪婪好利，百姓不附。您若请居于此，虢、郐之君见您在朝为司徒，必分地以授君。君若居之，虢、郐之民皆为君民矣，郑定会在此发展壮大。”
郑桓公说：“洛水、济水确实是个好地方，但是个小流域，地方有些狭小。我想住到南方的长江流域，怎么样？”
太史伯回答说：“过去祝融替高辛氏掌管火种，功劳最大，然而他在周朝没有兴盛繁荣，楚国就是他的后代。周王室衰败，楚国一定会兴盛。楚国如果兴盛，对郑国绝对没有好处。”
桓公说：“除了洛水、济水，难道就没有其他可去的地方吗？”
太史伯说：“其他地方，都有不利因素，君主你就别犹豫了。”
郑桓公听后，觉得有理，便向周幽王请求，将家属、财产寄放到虢、郐之间。虢、郐之君果然献出十邑之地。郑桓公暗自做着迁移的准备。然而，周幽王却变本加厉，为博褒姒一笑，竟烽火戏诸侯，使天下诸侯不再相信烽火。
周幽王因宠幸褒姒，而废了申后与太子。册封褒姒生的儿子为太子，册封褒姒为王后。引起了申侯的不满。申侯因女儿和外孙被废，心中怨恨难平，便联合缯国与犬戎一同攻打周幽王。
周幽王见敌军来势汹汹，赶忙命人点燃烽火，可诸侯们以为又是周幽王在戏弄他们，竟无一人前来救援。犬戎的军队很快就攻破了镐京，在一片混乱中，周幽王和新立的太子被杀，郑桓公也死于非命，褒姒被申侯掳走，镐京一片混乱。
诸侯又拥立原太子继承王位，就是周平王。周平王看到破破烂烂的都城，戎狄的骚扰，平王决定东迁，西周结束了。
郑桓公在这次混乱中被杀，郑国大夫拥立桓公的儿子掘突为国君，就是郑武公。郑武公决定，带着郑国的百姓前往，之前准备迁移的虢、郐之间，重新建立家园。从此，郑国在这片土地上逐渐发展壮大。
郑武公十年，武公娶了申侯的女儿做夫人，叫武姜。武姜得宠，一年后便生了长子寤生。武姜生寤生时难产，夫人武姜不喜欢寤生。又过了两年，武姜又生了小儿子叔段，生叔段时是顺产，夫人武姜十分喜欢他。所以对叔段，夫人武姜处处袒护叔段。
夫人武姜希望能立叔段为太子，郑武公说，废长立幼违背周礼，武公一直没有答应。郑武公二十七年，武公生病了，夫人再次请求武公立叔段为太子，武公仍没有答应。当年郑武公去世，由太子寤生继承君位，就是郑庄公。
庄公元年，庄公把郑叔段封到京城，号称太叔。祭仲说：“京城比国都大，不可以封给弟弟。”
庄公说：“母后想这样，我不敢反对。”
太叔段到了京城，仗着母亲武姜的宠爱，开始肆意扩张自己的势力。他暗中招兵买马，囤积粮草，企图有朝一日夺取庄公的君位。而武姜也在国都为太叔段传递消息，出谋划策。
庄公身边的大臣们察觉到了太叔段的不轨之心，纷纷劝庄公早日除掉这个隐患。庄公却只是微微一笑，并不在意。他深知母亲和弟弟的野心，但他也在等待一个合适的时机。
终于，太叔段认为时机成熟，决定起兵谋反。他与武姜约定好里应外合，企图一举攻下国都。然而，庄公早已布下天罗地网。当太叔段的军队刚一出动，就遭到了庄公军队的迎头痛击。太叔段节节败退，见大势已去，便率卫队逃跑到鄢邑。
鄢邑百姓见段叔来了，百姓便都溃逃了，段叔无奈，又逃到共国。
武姜也因为参与谋反，被庄公放逐到城颍，并发誓：不到黄泉，不再相见。至此，庄公彻底平息了这场内乱，稳固了自己的君位。
一年以后，庄公很想念母亲，后悔曾经立下的誓言。可“不到黄泉，不再相见”的誓言已出，难以收回。这时，有个叫颍考叔的小官听闻此事，心生一计。他带着几只奇异的鸟来见庄公，庄公好奇问这是何鸟，颍考叔说：“此鸟叫鸮，白天看不见东西，晚上却目光敏锐，是不孝之鸟，我特带来献给您。”
庄公听出话外之音，面露尴尬。颍考叔又说自己家中老母享尽了他的供奉，却没尝过国君的食物，想带些回去给母亲。庄公感慨自己虽为国君，却不能与母亲相见。
颍考叔便献上一策，让人挖一条地道，直到涌出泉水来，在地道中与母亲相见，这不就到了黄泉吗。庄公大喜，依计行事。在地道中，庄公与武姜相拥而泣，母子二人重归于好。
此后，庄公更加勤勉治国，郑国在他的治理下愈发强盛。