卫献公因宠幸宫女，而鞭打曹乐师，曹乐师联手宠臣孙林父，将卫献公赶出卫国，卫献公逃亡齐国，齐国把卫献公安置在聚邑，而孙林父拥立定公的弟弟公子秋为国君，就是卫殇公。
献公在外逃亡十二年，再次回国为国君，献公杀死了宁喜。卫献公最想杀的是孙林父，孙林父才是卫国动乱的始作俑者。但国内局势并未就此安定。那些曾支持宁喜的势力蠢蠢欲动，暗中谋划着复仇。朝堂之上，人心惶惶。为了稳定政局，献公只好作罢。
卫献公重登君位三年后去世，他的儿子公子恶继承君位，就是卫襄公。卫襄公有很多夫人，但襄公却宠爱一个地位低下的小妾。小妾不久就怀孕了，在梦中有位长者对她说：“我是康叔，一定会让你的儿子成为卫国君，给你儿子取名'元’。”
小妾醒来很诧异，便询问大夫孔成子。孔成子说：“康叔是卫国的祖先，先祖关注，可见这个孩子不一般。”
等到孩子出生后，果然是个男孩，小妾便将这个梦告诉了卫襄公。襄公说：是上天的安排。便给男孩取名元。襄公的夫人没有生儿子。就立元为太子。不久卫襄公去世了，公子元被立为国君，就是晋灵公。
卫灵公五年，灵公前往晋国，拜见晋昭公。晋昭公设宴款待，酒过三巡，晋昭公忽然笑道：“听闻贵国曾有内乱，如今局势可还安稳？”
卫灵公心中一紧，面上却不动声色，拱手道：“托贵国之福，如今卫国上下一心，局势平稳。”
晋昭公微微点头，目光却在卫灵公身上打量。宴罢，晋昭公身旁的谋士悄声道：“主公，卫国内乱虽平，但旧患未除，且卫灵公新立，根基不稳，此时可趁机施压，让其归附于我晋国。”
晋昭公闻言，眼中闪过一丝算计。第二日，晋昭公便提出让卫国割让几座城池给晋国，以表两国交好之意。卫灵公心中愤怒，却又不敢当场发作，只能强忍着怒火，称需回国与大臣们商议。卫灵公拜访晋昭公结束了，平安的回到卫国。割让城池的事，晋国没有再提。
这个时期各诸侯国都有权臣专权的问题，国君成为傀儡，权臣说了算。不少国君不甘心做傀儡，便与权臣争斗，结果国君被杀，再换一个公子做国君。
卫灵公三十八年，孔子周游列国到了卫国。卫灵公听闻孔子到来，心中一动，久闻孔子贤名，便以厚礼相待，将孔子迎进宫中。卫灵公恭敬问道：“夫子远来，可有安邦定国之策教我？”
孔子拱手道：“君君，臣臣，父父，子子。国君当守君道，臣子当守臣道，如此则国可治。”
卫灵公点头称善，却又面露难色：“如今我卫国权臣当道，政令难行，如何是好？”孔子道：“当以礼义教化，使权臣知君臣之礼，若仍不从，再以法治之。”
卫灵公深以为然，遂请孔子留在卫国，辅佐自己。然而，卫国的权臣们听闻孔子主张削弱他们的权力，心中不满，暗中联合起来，排挤孔子。他们在卫灵公面前进谗言，说孔子有野心，不可轻信。卫灵公本就犹豫不决，经此挑拨，对孔子的态度逐渐冷淡。
孔子见自己的主张无法施行，无奈之下，只好离开卫国，继续他的周游列国之旅。
卫灵公宠幸南子夫人，渐渐疏远了太子蒯聩，太子蒯聩怨恨南子夫人。太子蒯聩与他的家臣戏阳商量，朝会时让他杀了南子夫人。戏阳后悔了，朝会时没有动手。蒯聩几次使眼色暗示戏阳，被南子发现了。南子很害怕，大声呼叫说：“太子想要杀我！”
灵公大怒，太子蒯聩逃往宋国。蒯聩逃亡后，卫灵公并未就此罢休，他欲立庶子郢为太子。郢却推辞道：“太子虽逃亡，但他的儿子辄还在，我不敢僭越。”
卫灵公无奈，此事便搁置下来。不久后，卫灵公病重，临终前，他再次提及立郢为君，郢依旧不从。灵公一死，大臣们便立辄为国君，即卫出公。
此时，逃亡在外的蒯聩并不甘心，他投奔晋国的赵简子，企图回国夺回君位。赵简子正欲在诸侯中树立威望，便欣然答应相助。蒯聩在晋国的支持下，兵临卫国城下。
卫出公得知消息，赶忙派兵攻打太子蒯聩，蒯聩没能入城，退入宿地自保，卫军也停止了进攻。太子想入主都城没有成功。
当年孔文子娶了蒯聩的姐姐，生子悝。孔文子的仆人浑良夫英俊潇洒。孔文子去世后，浑良夫与文子夫人私通。太子蒯聩被困在宿地，进退两难。文子夫人便派浑良夫到宿地见太子，太子对浑良夫说：“如果你能帮助我回国，我让你做大夫，兔除你三次死罪，让你有享不完的荣华富贵。”
于是二人签订了盟约，并答应把姐姐嫁给浑良夫做妻子。浑良夫与太子签订了盟约，这就等于有福同享有难同当。浑良夫和太子混进了城，住进了孔府的外园。傍晚两个人穿着夫人的衣服，蒙着头巾，坐上了车。由宦人罗驾车，到孔家去。
到了孔家大门，孔家的家臣栾宁拦住了车，询问他们的身份。浑良夫镇定自若地说：“是夫人的侍妾回家。”栾宁信以为真，便放他们进了门。
他们径直来到孔悝的住所，此时孔悝正在屋内处理事务。太子蒯聩突然现身，挟持了孔悝，逼迫他支持自己夺回君位。孔悝心中害怕，但也不敢轻易答应。
就在这时，孔家的家臣们听到动静，纷纷赶来。他们看到太子蒯聩挟持了孔悝，顿时乱作一团。浑良夫趁机大喊：“太子回来是为了卫国的社稷，你们若顺从，日后必有重赏；若反抗，格杀勿论！”
一些家臣被浑良夫的话震慑住，开始动摇。而另一些忠诚于卫出公的家臣则准备拼死抵抗，但知道出公已逃离卫国，便不再抵抗，一场政变就这么轻松的结束了。