卫文公去世后，他的儿子公子郑继承君位，就是卫成公。卫成公继承了卫文公的仁德施政，让利于民的好政策。人民欢欣鼓舞，国家安定团结。
卫成公三年，晋国想从卫国借道救援宋国，成公为了维护国家主权，没有同意晋国借道。晋国便改道向南渡过黄河，救了宋国。晋文公要扩充军力，却想在卫国征兵，卫国大夫元咺要答应晋国，但卫成公坚决不答应，说：“这是卫国主权，没的商量。”
大夫元咺已投降晋国，率人攻打卫成公，卫成公逃亡国外。卫成公逃到陈国后，并未一蹶不振。他一边暗中联络卫国国内仍忠于自己的势力，一边观察着局势的变化。
晋文公因早年逃亡路过卫国，当时的卫国君对晋文公无礼，晋文公一直耿耿于怀。上次晋文公要救宋国，向卫国借道，卫成公也不答应。想在卫国扩充兵源，卫成公也不允许。卫国的强硬态度，令晋文公恼羞成怒，竟联合诸侯之军一同讨伐卫国。并把卫国的土地分给宋国。
而元咺则趁机立了公子瑕为卫君。然而，元咺虽得晋国支持，却在国内不得人心。他平日里骄横跋扈，大肆搜刮民脂民膏，百姓对其怨声载道。卫成公得知这一情况后，秘密派遣心腹潜入卫国，在民间散布元咺的恶行。一时间，卫国国内群情激愤。
不久，晋文公突然患病，病情日益加重。晋国忙于应对君主的病情，无暇顾及卫国之事。卫成公向周天子请求协助回国与晋文公盟会。晋国表面上答应周天子的请求。暗地里派人想用毒酒药死卫成公。
卫成公买通了周王室下毒的人，让他少下些毒，得以活命。不久周王再次向晋文公求情，晋文公最终答应了周王，卫成公才得以返回卫国。
卫成公率领亲信杀回卫国。那些被元咺欺压的百姓纷纷响应，里应外合，一举击败了元咺的势力，杀死了元咺。公子瑕见大势已去，仓皇出逃。卫成公重新登上了君位。重新掌权的卫成公并未因之前的波折而心生怨恨、大肆报复，反而更加坚定了他施仁政的决心。
他深知百姓的力量，于是进一步推行让利于民的政策，减轻赋税，鼓励农桑。同时，他着手整顿朝纲，罢免了那些阿谀奉承、贪污腐败的官员，选拔贤能之士进入朝堂。
在外交上，卫成公明白与晋国的关系不能再像之前那样僵化。他派遣使者带着厚礼前往晋国，向晋文公表达歉意与修好之意。晋文公见卫成公态度诚恳，且如今卫国局势已稳，便接受了卫成公的求和。
从此，卫国与晋国恢复了邦交，边境重归安宁。在卫成公的治理下，卫国逐渐走向繁荣昌盛，百姓安居乐业，国家在动荡的春秋乱世中站稳了脚跟，卫成公也成为了一位被后世敬仰的贤君。
卫成公是一位有作为的君主，在位三十五年，把卫国治理得国家强盛，人民富足。卫成公去世后，他的儿子继承君位，就是卫穆公。
卫穆公时代，正是楚庄王执政楚国时期，楚庄王一直想称霸中原，便经常的侵扰中原小国。楚庄王以诸侯长自居，对中原小国说三道四，中原小国只能唯唯诺诺，听之任之。楚庄王先是以夏征舒弑君自立为由，讨伐陈国。又无故围攻郑国，逼迫郑国投降，卫国也受到了打压。
楚国的强盛使中原小国不敢张扬，只求能平安度日。卫国也是小心谨慎的过日子，生怕引火烧身。卫穆公在位十一年，这十一年卫穆公战战兢兢度日，生怕楚军铁蹄踏进卫国领土。卫穆公去世，由他的儿子公子臧继承君位，就是卫定公。
卫定公在位十二年去世，他的儿子公子衎继位，就是卫献公。卫献公时期，楚国开始衰败，国内常有动乱，楚国自身麻烦不断，已无法顾及其他诸侯国，中原小国才有了喘息之机。
卫献公十三年，他让曹姓乐师教宫女弹琴，宫女弹的不好，曹乐师便打了宫女。宫女受献公宠幸，便向卫献公说曹乐师的坏话，献公便鞭打曹乐师，曹乐师便怀恨在心，趁机报复。
曹乐师深知献公身边有个宠臣孙林父，此人和自己一样，也对献公心怀不满。于是，曹乐师暗中找到孙林父，将自己被献公鞭打的遭遇添油加醋地说了一番，又挑拨道：“君上如此暴虐，今日能这般对我，他日也能这般对你，我们若不早做打算，恐有大祸临头。”
孙林父本就对献公的一些作为有所怨言，被曹乐师一激，顿时动了心思。两人一拍即合，开始秘密谋划如何扳倒献公。他们四处联络朝中对献公不满的大臣，暗中集结力量。在一天傍晚，孙林父带领家臣、党徒，攻击卫献公，卫献公逃到齐国。
孙林父等人拥立定公的弟弟公子秋为君，就是殇公。新君掌控了卫国的朝政。而曹乐师也报了自己的一箭之仇，只是他没想到，经此政变，卫国又陷入衰败期。
殇公即位后，将孙林父封在宿地。宁喜与孙林父因争宠相互争斗，卫殇公支持宁喜攻打孙林父。孙林父逃到晋国，又请求晋国护送卫献公回国。晋国权衡利弊后，觉得让卫献公复位更符合自身利益，便答应了孙林父的请求。
晋国出兵护送卫献公前往卫国。卫殇公得知消息后，急忙派宁喜率军抵抗。然而，宁喜的军队在晋国的强大攻势下节节败退。与此同时，卫国国内也有不少人希望卫献公复位，他们在后方制造混乱，扰乱了殇公的部署。卫献公一路势如破竹，很快就逼近了都城。
卫殇公见大势已去，心中懊悔不已。在慌乱之中，他被手下的士兵出卖，最终被杀死。卫献公顺利地重新登上了君位。再次复位的卫献公吸取了之前的教训，他不再沉迷于享乐，而是用心治理国家。他重用贤才，改革弊政，使得卫国逐渐恢复了往日的生机。