绍兴十年闰六月，高宗命岳飞充任江北诸路招讨使，专一主持荆襄等地防务事宜。彼时刘锜于顺昌大破兀术十万兵马，岳飞闻得此讯，当即上表请命率岳家军长驱直入以收复中原。自商虢等地收复以来，岳家军屯驻鄂州已届三载，终日受朝廷羁束，将士皆枕戈待旦，日夜盼望北伐。此三年中，岳飞常对部众言道：“今时虽无战事，正该为战时而备。”遂亲自教导士卒左右开弓之术，令其精习射艺。全军披重甲操练，每日冲陡坡、越壕堑，手脚俱练得矫捷非常，个个皆能以一当十。忽闻朝廷遣参谋朱芾至营，此人原为高宗耳目，特来监军，执行和议。岳飞迎入帐中，朱芾刚坐定便道：“圣意欲偃武修文，望元帅谨守和议。”岳飞答道：“金人无信，和不可恃。今日练兵，正为来日雪耻也。”遂引朱芾观营中操演。但见士卒皆着重铠，于烈日下跃壕沟如履平地，冲陡坡似猿猴攀援。朱芾暗惊，问道：“何以练就此等精锐？”岳飞指场中道：“每日负重五十斤，往返冲坡二十遭，跳壕百次，三年无一日间断。”又见兵士习射，岳飞取弓示朱芾道：“左右开弓之术，须得臂力眼力合一。”言毕，亲自示范，连发十矢，皆中红心。朱芾渐为所动，屏退左右，谓岳飞道：“我实奉密旨监军，今观将士用命，方知元帅忠义之心。嗣后军机要务，我当与元帅共筹之。”岳飞执其手叹道：“参谋既明心志，愿同心戮力，以报国恩。”自此朱芾尽心辅佐，军务谋画虑无遗策，朝廷竟一时难掣肘岳家军。之后高宗又命时两湖诸路兵马俱调归岳飞节制，军令遂出两门：一承朝廷旨意，二遵岳飞将令。岳飞待诸将推诚相见，操练勤谨，众军无不心服，岳家军兵众由是渐增至十余万。
时有一文臣名唤赵秉渊，调任岳家军中胜捷军统制。此人昔年兀术渡江南下搜山检海时，曾为和州知州，弃城遁走，其部下军士乘势纵火劫掠。待金兵北归后，朝廷降罪贬官降秩，今番调至岳飞麾下，闻得军令森严，心常惴惴。一日，岳飞召其入帐，赵秉渊伏地请罪道：“末将往日失城之过，无颜统军。”岳飞扶之起身，取架上佩刀示之道：“此刀昔有缺口，经年磨砺，乃复锋芒。将军若肯洗心革面，正可效此刀重生。”又赐酒三盏，劝慰道：“但立战功，前愆尽赎。”赵秉渊见岳飞不予歧视，泣而拜谢，自此誓死效命。忽报有一士人，名唤冯时行，至鄂州上书岳飞，其书云：“元帅忠勇壮烈，柱石本朝，德望威名，夷夏充满。区区愤激之心，日夜之所冀望以尊主庇民者，如相公之贤，独一二数耳。以相公之威望，虏人素所畏服，若能以数万之众，径趍商、虢，使必闻声股栗，望风破胆，岂徒保卫川蜀，必能据有关陕。”岳飞览毕沉吟，遣人嘉奖之，即召张宪入帐商议。张宪观冯时行之书，赞道：“冯生之策，似是可取。”岳飞摇首，命人展开河北舆图，岳飞指黄河两岸道：“关陕道远，我军若西进，须经武关、崤函山道，粮秣自荆襄出，难以为继。且自吴玠死后，川陕诸将与我素无协同，恐难呼应也。”复以手指东京方位：“我军当自荆襄北发，会合两河忠义民兵，先复东京。届时渡河北伐，西联川陕之师为左翼，东联江南诸军为右翼，三路并进，方可成事，若皇上能支持大举北伐，我自为中路取两河，胡世将、吴璘为西路取关中，韩世忠、刘锜为东路取山东，三路会合燕京，直捣黄龙，一雪国耻。”张宪又问道：“若先取关中，将会如何？”岳飞划地示之：“我军若深入关中，虽可复长安，但两河义军必陷孤立。金兵若重兵歼灭两河义军，又南下断我后路，则河北再无恢复之机也。”言罢指于东京位置：“兀术于此，居中指挥各路金兵，乃心腹之患也，当先破兀术，然后直捣黄龙。关中虽重，可令吴璘等自凤翔策应足矣，我若收复东京，关中金军自然崩溃北走。”二人直谈至夜分，终定北伐方略。
岳飞遂将十余万大军分作三部北伐。其奇兵者，乃两河忠义民兵数十万众，岳飞遣梁兴等将持符节往联络，令其等截杀零散金骑，断粮道于要冲。每队皆配发火镰、狼烟信号，遇敌即焚粮草。正兵即岳家军本部，三载操练已成精锐，又特设背嵬军一旅，步骑俱被重甲，操长枪大斧，冲锋时如铁壁推进。守兵则留襄汉军马并水师，战船列炮弩于汉水，城寨储粮秣足支一年。临行前，军中将士皆与家眷作别。有小卒跪别老母道：“儿不取中原不复还。”妇人系平安符于夫婿战袍内里。岳飞巡营时见士卒书写家书，乃命军需官加发笔墨纸张，许将士尽诉衷肠。时高宗因金人背盟，要岳飞出兵抵挡，自然万分支持，升岳飞为少保、太尉、开府仪同三司。岳飞上表固辞：“臣闻忠臣之事君者，计功而受赏，量力而受官，不为苟得，以贪爵禄。况今师旅方兴，事功未着，臣方同士卒之甘苦，明将佐以恩威，冀成尺寸之功，仰报君父之德。候将来功绩有成，臣将拜手稽首，祗承休命矣。”表文墨迹未干，岳飞又取私箧中诗稿，命人予江州庐山东林寺慧海禅师，寄诗云：
湓浦庐山几度秋，长江万折向东流。
男儿立志扶王室，圣主专师灭虏酋。
功业要刊燕石上，归休终伴赤松游。
丁宁寄语东林老，莲社从今着力修。
是夜，岳飞与张宪点兵时忽道：“待燕然勒石之日，当效范蠡泛舟之故事。”张宪惊问道：“元帅欲弃功名乎？”岳飞笑指东南道：“岂不闻飞鸟尽，良弓藏？若能收复河山，便归隐林泉，与禅师弈棋论道，岂不快哉。”
再说梁兴引数十骑驰至河北地界，但见乡民纷纷持械来投，忠义军四十余万众，称梁兴为梁小哥。梁兴命造册登记，得壮士十万，老弱辅兵三十万，分作十路，屯驻要道。每路设烽火台五座，遇金兵小队，即举烟为号。岳飞得梁兴密书，展卷观之，见书云：“河北义民，箪食壶浆，以迎王师，皆愿为岳家军前驱，元帅当速北伐，以期会师河北。”岳飞大喜，遂分兵东援刘锜，西援吴璘，又遣张宪、王贵、牛皋、董先等将相继出击迎敌。张宪与吉青二将率前军八千余人直抵光州，往东北顺昌府方向疾进，欲策应刘锜部北上。时兀术已北返东京，顺昌府已解围。刘锜忽然得高宗诏命，持节使者至军前宣旨道：“圣谕刘锜谨守顺昌，不得妄动。”刘锜乃遣偏将持文书至张宪军中，告道：“顺昌虽胜，损兵逾万，甲仗尽缺。更兼圣意主守，是故不敢北进。”张宪得书，召吉青议道：“刘元帅既受制于君命，我等当独进。”遂挥兵折向西北。行军途中，忽遇金军运粮队，张宪命分三路夹击，夺粮车二百乘。吉青问道：“粮秣当如何处置？”张宪令道：“半数为军粮，半数散与饥民。”沿途连破金军三寨，袭取蔡州时，守将弃城而遁，获粮草无数。张宪亲赴粮仓清点，命书记官载入册籍：“得粟米十万石，秣草五万束，俱烙印字号收储。”
再说牛皋、郑怀、张奎率左军八千余人出战，在京西路遇金军万余人列阵。牛皋自领领长枪兵居前，郑怀率大斧手护两翼，张奎领骑兵伺机突击。金军先锋冲阵，牛皋令枪兵结阵御敌，张奎率大斧手专砍马腿。战至日昃，金军溃退，张奎纵骑兵追杀二十里，斩首二千级。牛皋遂进兵汝州，围城当日，郑怀、张奎率死士夜登城垣，杀死守门金兵，放大军入城。克城后，缴获粮草五万石，兵械三千具。牛皋又分兵取鲁山等县，郑怀攻于南，张奎攻于北，县中金兵不战而降。牛皋集诸将议道：“宜东向会师张宪一路。”遂留五百兵守城，率军东进。行至颍水，遇张宪、董先两军。张宪谓牛皋道：“探得韩常领兵三万，屯于颍昌府外四十里。”三军回合，张宪即率全军急进，至金军营寨前，见韩常方令士卒立栅。张宪与张奎各率五百精骑直冲中军。张宪、张奎两杆长枪神出鬼没，连刺数十名金骑落马，连破三座营帐。韩常急忙披甲上马，未及整军，牛皋、吉青已率步卒分两翼杀入。金军大乱，韩常亲兵死战护主，被张宪一枪挑落帅旗。韩常见大势已去，单骑突围而走。金兵溃散，溺毙颍水者无数。张宪令追剿残敌，收降卒五千人，遂取颍昌府。
张宪留董先率兵五千守城，自同牛皋等将东进淮宁府。张宪行至淮宁府城外十五里，哨马报有敌骑五千来到，大将为乌棱思谋，使长柄大刀，张宪命列阵迎敌。乌棱思谋挥刀出阵，张宪挺枪相迎。两马相交，刀枪并举，战过二十余合，不分胜负。乌棱思谋刀法沉猛，张宪枪术精奇，牛皋见张宪战不下他，挥舞双锏，出阵助战。郑怀、张奎亦各率兵夹击。乌棱思谋见势不利，虚晃一刀，拨马便走。张宪令分兵追击，自率中军，牛皋向左，张奎向右，追杀三十余里。乌棱思谋收拢败兵三千，在城外重整大阵。张宪登高观阵，谓诸将曰：“敌阵右翼薄弱，当以重兵击之。”使牛皋率二千兵攻左翼牵制，自率三千精兵突右翼，令张奎率一千骑兵绕后截杀。战鼓擂动，岳家军分进合击。张宪一马当先，连破敌军三重骑阵。乌棱思谋亲率卫队死战，被张宪一箭射伤左臂。金将王太保见阵势已乱，率骑兵数百欲逃，张宪飞马追赶，战不三合，一枪挑落王太保头盔，王太保跌落马下，张宪下马生擒过来。乌棱思谋率残骑十余人奔投东京兀术去了。张宪整军入淮宁府，清点得战马千余匹，甲仗万件，粮草二十万石。令吉青率兵五千守城，自修书向岳飞报捷。
却说董先守颍昌府，探马报有三万金军自长葛来犯。董先集诸将议道：“敌众我寡，当以锐气破之。”遂率五千兵出城，于城北七里店列阵。阵方布定，见金将韩常、镇国大王、邪也孛堇率六千余骑先至，步兵尚在十里外，韩常令骑兵分作三队，欲冲阵夺城。董先使一杆月牙铲，在军中数年，武艺越发精熟，已能与何元庆大战八十余合，不分胜负。谓部下道：“我先破其锐气。”遂单骑出阵，直取韩常，韩常挺枪来迎，铲枪相交，震声如雷，战三十余合，董先一铲击断韩常枪杆，韩常急取备刀再战。镇国大王见韩常不支，挥斧夹攻。董先力战二将，月牙铲舞若旋风，邪也孛堇见势，急令骑兵包抄。董先部将徐庆、金彪忙率枪兵结阵御敌，长枪如林，刺倒金骑无数。董先撇了二将，大喝一声，月牙铲横扫，击碎镇国大王头盔，死于马下。韩常见状，急呼退兵，董先挥军掩杀，金骑溃退。追至三十里外，遇金军步兵方阵。董先令弩手放箭扰敌，自率骑兵迂回侧击。金军阵乱，丢弃辎重奔逃。董先方鸣金收兵，清点斩首二千级，获战马八百匹。
再说王贵率右军万余人，奉岳飞将令去取河南府。王贵遣杨钦、王佐、李宝各领二千兵攻郑州。金军万户漫独化带五千余骑出城迎战。杨钦布枪阵于前，王佐设伏于左，李宝藏骑于右。漫独化率骑冲阵，杨钦枪兵岿然不动，待金骑近前，王佐伏兵齐出，箭如雨下，李宝率骑兵自右翼突入，金军大乱。漫独化死战得脱，败走中牟县。李宝率骑兵追至中牟，夜袭敌营。令军士衔枚，马蹄裹布，分三路杀入。漫独化方卧帐中，闻变急起，不及披甲。李宝突入帐内，刀光闪处，漫独化首级落地。此战得战马三百五十匹，降卒二千人。杨钦等再与王贵会师，王贵统领大军直指西京，距城六十里扎营，知府李成发七千骑来挑战。王贵命何元庆、余化龙各率二千骑迎击。李成舞刀出马，何元庆舞双锤来战。锤刀相击，火花四溅。战至十合，余化龙挺枪夹攻。李成敌不过二人，虚晃一刀拨马便走。二将率骑追杀，直抵西京城下。王贵亲率大军继进，鼓声震天。李成夜召部将议道：“岳家军锐不可当，宜避其锋。”遂率亲兵弃城而逃。次日黎明，王贵整军入洛阳府，开仓赈民，收降卒三千余人。即遣使飞报岳飞，光复西京捷讯。
岳家军连战连捷，岳飞闻报，喜道：“自是宋军大振，虏寇不暇为谋矣。”乃命诸将分略州县。却说金将韩常战败于张宪，遣快马诣东京求援，兀术召辽将苗酋道：“颍昌要地，不可失也。”苗酋领二万人马往援，至滑州地界，遇张宪军。时张宪已与牛皋等分兵，身边只余四千余人。探马报金兵至，张宪即令列阵。两阵对圆，张宪横枪勒马，立于门旗下，指骂道：“反复羯奴，今日将来送死！”苗酋大怒，舞长柄大刀而出。张宪正欲迎战，吉青举狼牙棒先出，大叫：“杀鸡焉用牛刀！”吉青与苗酋战二十余合，狼牙棒与大刀相击，声震四野。忽城北鼓声大作，韩常领五千骑抄出阵后。张宪急分兵抵御，然宋军兵少，被两壁夹攻。吉青见势不利，虚晃一棒，跑马望城西而走。金兵乘势追袭，箭如飞蝗。张宪率兵结阵，且战且退，金兵不能攻入，行至大枫岭，吉青来会，张宪观地势道：“此可据守。”遂令士卒伐木立栅。韩常、苗酋合兵二万余人，将岭子团团围住。金兵设鹿角寨栅，深沟高垒，断其水道，张宪谓吉青曰：“敌众我寡，当固守待援。”即遣死士缒崖而下，求救于牛皋。
次日，张宪所遣死士本欲求援于牛皋，行至半途，忽见一队宋兵旌旗招展，原来是张俊部将王德，奉令领军二万北上，配合岳飞大军北上，收取些战功以求封赏。这王德原属刘光世部下，淮西兵变后部众驻建康府，无所归依，张俊以重金收买，使其归附。时张俊宠将田师中，本为张俊义子，娶张俊亡子之妻，专事谄媚，然不谙军事。故张俊虽得王德，仍以田师中为心腹，只要取王德战功为己用。王德兵至颍昌地界，探马报金人围大枫岭，王德登高观望，见金兵围困甚急，乃谓副将道：“救兵如救火，岂可待令。”遂不遣人请示张俊，即整军进发。苗酋闻报，勒马来迎。两军相遇，王德令步军结阵前进，长枪如林，弩箭齐发。张宪在岭上望见援兵至，急集敢死士三百人，谓吉青道：“王将军已至，当里应外合。”遂开栅杀下。金兵腹背受敌，阵势大乱。王德亲率铁骑冲阵，苗酋舞刀来战，战三十余合，王德卖个破绽，诱苗酋进刀，反手一枪，刺中其臂。韩常急来救应，被张宪截住厮杀。金兵自相践踏，死者枕藉。韩常见大势已去，与苗酋收残兵急退。张宪、王德合兵追杀三十里，斩首三千级，获辎重无数，遂收兵入颍昌府。
王德又得张俊檄文到，着令提兵援宿州。王德谓张宪道：“足下权且守住颍昌，须候岳元帅来会，我自提众去救宿州。”张宪应诺，即分粮草与王德军。王德率所部昼夜兼程，自寿春驰至蕲县，距城十里下寨，令军士偃旗息鼓，金军游骑二百余绕逼城下，见城内略无动静，即撤围引去。平明时分，王德登高遥望，见金人退去，乃潜师趋宿州。令军士衔枚疾走，至金营五里外潜伏。候至夜半，王德分兵三路进迫金营，举火为号，金兵正不知何处军到，自相惊乱。王德亲率铁骑冲入中军，金兵溃散，死者枕藉，获粮草兵器无数。平明，金将高统军与副将马秦率众骑阻于汴水邀战。王德遥谓金人道：“我与尔大小百战，虽尔国有名王贵酋来战，亦莫不糜碎，汝何为首，敢来邀战？今日若卸甲倒戈纳降，尚留残生，不然，目下必诛。”高统军久闻王德威名，见宋军阵容严整，遂投兵纳降。王德大喜，令偏将持节往劝马秦。马秦已驰入宿州城，闭门固守。王德怒叱其子王顺道：“尔若取不得宿州，休来见我！”王顺得令，与部将花云率三千兵攻城。花云令军士迭囊砂于城下，积土成坡。王顺手执蛮牌，率先登城。城上矢石如注，王顺以牌蔽体，跃上女墙。部下见主将奋勇，相继而进。战至日中，南门陷落，马秦进退无地，只得解甲归降。王德以胜兵二万乘势趋亳州，行至城父地界，与张俊大军会合。
张俊甚喜，召王德谓之道：“足下真能克敌，待复取亳州，我当重保君爵。”王德拱手答道：“我唯愿立寸功以报朝廷，封赏非所望。今当速取亳州，以成破竹之势。”时亳州守将郦琼闻王德兵至，谓部下道：“我尝与王德共事，此人夜叉也，骁勇非常，不可当也。”遂乘夜引兵开东门遁去。王德遂入亳州，安民已毕，即请于张俊道：“如今兵威已振，金人丧胆，宜乘胜进军。”张俊摇头道：“今诸郡新复，人心未安，粮道未固。且圣上有旨，令谨守疆界，不可轻易北上。”言未毕，忽降大雨，士卒皆坐于水中，衣甲尽湿。张俊道：“天时不利，士卒疲困，当暂回师。”即令拔寨还走。王德谏道：“大雨虽至，金人必不设备，若冒雨疾进，可出奇制胜。”张俊不从，留偏将宋超守亳州，以兵千人与之，民皆失望。