卫国的第一任国君叫康叔名字叫封，是周武王的同母弟弟。周武王灭了纣王之后，又把商朝的遗民封给了纣王的儿子武庚禄父，地位等同于诸侯，以便让他们的先祖世代得以祭祀。
因为武庚没有完全归顺，武王担心他有反叛之心。便安排自己的弟弟管叔、蔡叔做他的师傅和相国，来辅佐武庚禄父，使百姓安定。武王去世后，成王年幼，周公旦便暂时代成王治理国事，执掌周朝国政。
管叔、蔡叔怀疑周公旦别有用心，便与武庚禄父发动叛乱，想攻打周朝，周公旦奉成王的命令，率军讨伐叛乱的殷民，杀死了武庚禄父和管叔，放逐了蔡叔，把殷朝的遗民封给康叔，封康叔为卫国君主，居住在黄河与淇水之间，原来商的旧都殷墟。
康叔很年轻，周公旦有点不放心，便反复告诫康叔说：“你一定要找殷朝那些有才德、有威望、有经验的人，向他们询问殷朝之所以兴衰成败的原因，一定要关心爱护自己的百姓。”
康叔恭敬地聆听着周公旦的教诲，不住地点头。待周公旦说完，康叔郑重地承诺道：“叔父放心，侄儿定当铭记您的教诲，用心治理卫国。”
康叔到了卫国后，立刻着手寻找殷朝那些有才德、有威望、有经验的人。他四处打听，深入民间，终于找到了几位贤能之士。康叔以礼相待，虚心地向他们请教殷朝兴衰成败的原因。这些人被康叔的诚意所打动，纷纷倾囊相授。
康叔将他们的建议一一记录下来，并结合周公旦的教诲，制定了一系列治理国家的政策。他关心百姓的疾苦，减轻赋税，鼓励农耕和商业发展。在他的治理下，卫国百姓安居乐业，社会逐渐繁荣起来。
消息传到周朝都城，周公旦欣慰不已，成王也对康叔的治理能力赞赏有加。而康叔并没有因此而骄傲自满，他依旧兢兢业业地治理着卫国，守护着这片土地和百姓。
成王长大后，亲自掌管国政，成王任命康叔为周朝的司寇，赐给卫国许多宝器、祭器，以此来表彰他的德行。
因康叔被成王任命为司寇，司寇属于高官。在周朝朝廷任职，无法回自己的封地。康叔就派长子康伯管理卫国封地。因卫国地处黄河中下游，土质肥沃，年年都有好收成。康叔在卫国施仁政，人民安居乐业，生活幸福。
康叔去世后，由长子康伯继承君位。因周武王分封天下时，康叔太年轻，武王封康叔为伯爵。康叔的后代继承的是伯爵的君位，传了一代又一代，传到卫顷伯是第六代。因其他诸侯多是侯爵，卫顷伯觉得低人一等，很没面子。
卫顷伯便准备厚礼贿赂周夷王，周夷王高兴了，便将卫国改封为侯爵，卫顷侯可以和其他诸侯平起平坐了。卫顷侯在位十二年去世，他的儿子厘侯继位。厘侯继位后，延续着先辈治理卫国的理念，继续发展农耕与商业。
然而，此时周边诸侯国势力渐强，时常有挑衅之举。厘侯意识到，仅靠发展民生难以保障卫国的长治久安。于是，他开始着手整顿军队，加强军事训练。在他的努力下，卫国军队的战斗力有了显着提升。
这一年，邻国突然出兵侵犯卫国边境。厘侯亲自率领卫国军队迎敌。战场上，他指挥若定，士兵们奋勇杀敌。经过一番激烈战斗，卫国军队大获全胜，成功击退了敌军。此役过后，卫国的威望在诸侯国中大幅提升。
厘侯深知和平来之不易，战后他一方面加强边境防御，另一方面积极与周边国家开展外交活动。他派遣使者带着礼物出访各国，表达友好之意，希望能与各国和平共处。在厘侯的努力下，卫国迎来了一段相对和平稳定的发展时期。
卫厘侯在位四十二年，去世后由太子余继位，就是卫共侯。卫共侯的弟弟公子和曾很受厘侯宠爱，但因为是次子，不能立为太子。卫厘侯又不想亏了这个他心爱的儿子，就赐给他许多钱物，本意是让他过上好日子。不能成为国君，就做个富翁吧。
公子和有了钱，逐渐膨胀起来。也想做国君。便用财物收买武士，在卫厘侯的墓地偷袭卫共侯，共侯被追杀，逃到厘侯墓道，被逼自杀。公子和弑兄后，如愿登上了君位，是为卫武公。起初，他担心国内众人不服，便极力表现出贤明之态度。
武公即位后，重新执行康叔的政令，百姓和乐安定。因为人民过上了好日子，卫国百姓便不再追究公子和弑兄篡位的事。
他广纳谏言，整治朝政，继续发展卫国的经济与军事。在他的治理下，卫国依旧保持着繁荣的景象，百姓们虽对共侯之死心存疑虑，但见国家平稳，也就渐渐放下了戒心。
公子和内心深处的野心并未满足。他见周王室日渐衰微，竟萌生了称霸中原的想法。他与一些诸侯国结盟，扩充军备，准备为周朝尽一份力。但他没想到，他的这些举动，受到了周边诸侯的敬重。他时刻准备出兵抵御夷狄犯边，几大诸侯国联合起来，夷狄不敢骚扰中原边民。
卫武侯四十二年，犬戒杀死了周幽王，卫武侯亲自率军，辅佐周天子平定犬戎之乱，建立大功，周平王因此赐卫武侯为公爵。成为公爵后的卫武侯，威望达到了顶峰，但他称霸中原的野心并未就此熄灭。
他继续辅佐周平王，加紧与结盟诸侯的联络。然而，那些结盟诸侯各怀鬼胎，他们只是想借助卫国的力量来谋取自身利益。并不想为中原的安定出力。
卫武公在位五十五，他施行仁政，使卫国百姓过上好日子。加强军备，协助周朝平定了犬戎之乱，维护了中原的和平与稳定。因立大功，周朝提升卫国爵位为公爵，为卫国赢得了荣誉。卫武公去世后，他的儿子公子扬继位，就是卫庄公。