周公的封地是鲁国，本打算回自己的封国发展经济，安抚百姓，却因为周武王英年早逝，周成王年幼，不能独立处理政务。为了周朝的千秋大业，周公只能留在朝廷，辅佐成王，处理政务。
周公终日忙于周朝的各种事务，不能回到自己的封国，就任命长子伯禽，代自己去执掌鲁国的封邑。伯禽回到鲁国，不敢懈怠，谨遵父命，竞竞业业的处理鲁国的政务。然而，就在伯禽努力治理鲁国时，齐国那边却传来消息，齐太公姜子牙只用了五个月就将齐国治理得井井有条。
周公听闻后十分惊讶，便问伯禽治理鲁国花了多久。伯禽惭愧地说：“回父亲，儿臣用了三年时间。”周公皱起眉头，问道：“为何如此之久？”伯禽解释道：“儿臣遵循周礼，改变当地风俗，革新礼仪规范，所以耗时较长。”
周公听后，长叹一声道：“鲁国后世怕是要北面臣服于齐国了。为政若不简便易行，百姓就难以亲近；为政简便易行，与民亲近，才能得到民众的拥护啊。”
伯禽听后，心中暗自反思，决心在今后的治理中加以改进，以让鲁国能更加强盛，不辜负周公的期望。伯禽也准备效仿齐国，对鲁国的政务做一些改革，对于发放的政令，让百姓一看就懂，一听就明白。
正在这时，周朝发生了大事。管叔、蔡叔联合殷商旧部谋反，淮夷、徐戎也一起兴兵谋反。兵祸涉及鲁国。于是伯禽率兵到肸邑征讨他们。这一战异常激烈，叛军来势汹汹，鲁国军队起初陷入了被动。
伯禽站在阵前，看着士兵们浴血奋战，心中焦急万分。他想起父亲周公的教诲，深知此时必须冷静应对。他重新调整战术，激励士兵们的斗志，“吾等为保鲁国安宁而战，当奋勇杀敌！”
在伯禽的指挥下，鲁国军队逐渐稳住阵脚，开始反击。他们与叛军展开了殊死搏斗，喊杀声震彻天地。经过数日苦战，伯禽终于带领军队击败了叛军，保卫了鲁国的疆土。
战后，伯禽看着满目疮痍的鲁国，深知治理国家任重道远。他更加坚定了改革的决心，不仅要让政令简便易行，还要加强军事建设，提升鲁国的综合实力。他相信，只要自己坚持不懈，鲁国定能在他的治理下繁荣昌盛，不辱周公的教诲。
齐鲁是邻国，伯禽决定出使齐国，向齐国学习治理国家的经验，也使鲁国能尽快的富强起来。伯禽带着鲁国的诚意来到齐国，齐太公姜子牙热情地接待了他。伯禽恭敬地向姜子牙请教治国之道，姜子牙毫无保留地分享着自己的经验。
伯禽一边听，一边认真记录，心中满是收获。然而，就在交流正酣时，齐国突然收到急报，边境有小股蛮夷部落侵扰。姜子牙并未慌乱，迅速调兵遣将，安排防御。伯禽在一旁仔细观察着姜子牙的指挥调度，暗暗记在心里。
待局势稳定，姜子牙笑着对伯禽说：“治国与治军同理，既要顺应民意，又要有应对突发状况的能力。”伯禽点头称是，更加坚定了改革的方向。回到鲁国后，伯禽结合在齐国所学，大力推行改革。他简化政务流程，加强军事训练，鼓励百姓发展生产。在他的努力下，鲁国渐渐恢复生机，百姓安居乐业，国力也日益增强，开始有了与齐国并驾齐驱之势。
鲁公伯禽即位以来，为鲁国打下了坚实的基础。伯禽去世后，他的儿子考公酋继位。这个时期是成王、康王治理国家时期，也是周朝最强盛时期，诸侯都能遵守周礼，诸侯之间相安无事。而鲁国也在这和平的年代过了六个朝代。
到了鲁真公十四年，周厉王当政无道，被周民驱逐到彘地，不敢回朝。由周公、召公共同执政到鲁真公二十九年，周公、召公辅佐周宣王即位。
鲁真公三十年去世，他的弟弟敖继位，就是鲁武公。鲁武公九年，鲁武公带着长子括、少子戏西行入周朝拜见周宣王。周宣王喜欢鲁公子戏，想立公子戏为鲁国太子。周大夫樊仲山父劝谏说：“废弃长子而立幼子，不符合礼制。不符合礼制，必然会触犯君王命令。触犯君王命令，必然会被诛杀。所以发令不可以违背礼制。”
“如果命令得不到执行，那么政令的威严就难以建立。如果命令被执行，但不符合礼制，百姓就会背离君主。下级侍奉上级，年轻者服侍年长者，这才符合礼制。现在天子确立诸侯继承人，却立少子为继承人，这是教百姓做不合礼制的事。”
“如果鲁国遵从了您的命令，其他诸侯也会效仿，那么先王的遗命必然会阻塞难行。如果鲁国因不遵从您的命令而遭受惩罚，您就等于是自己在违背先王遗命。那时您惩罚鲁国有错，不惩罚鲁国也有错，请您认真考虑。”
周宣王没有听樊仲山父的劝谏，立了鲁公子戏为太子。这年夏天，鲁武公去世，公子戏继位，就是鲁懿公。鲁懿公即位，鲁武公长子公子括的儿子伯御愤愤不平。鲁懿公九年，伯御会集党徒，刺杀鲁懿公，鲁国人拥立伯御为鲁君。
伯御在位十一年，周宣王讨伐鲁国，杀死了国君伯御，并询问鲁大夫，鲁国公子中谁有能力管理国家。樊穆仲说：“鲁懿公的弟弟称，敬奉神灵庄重认真，敬重长者。处理政务执行法规时，必定遵照先王遗训和过去的经验办理。”
周宣王说：好，就立称为鲁国君，相信他会管理好鲁国。就在夷宫举行了一个简单的仪式，立公子称为鲁君，就是鲁孝公。
因周宣王废长立幼，违背礼制，才发生了鲁国弑君自立的叛逆之事。从此之后，诸侯经常违抗王命，这都是周宣王自酿恶果。鲁孝公二十五年，诸侯背叛周王室，犬戎人杀死了周幽王，西周结束。